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作者：黄远潭;任锦瑞;刘润潇;全权;
单位：北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院;西安邮电大学自动化学院;
摘要：基于图像的视觉伺服是机器人视觉领域的研究热点之一，尤其是在无人机领域。为解决侧风等气流扰动对无人机图像伺服控制带来的影响，首先依据图像伺服基本模型，推导出小机动无人机图像误差变化率的扰动项；然后利用深度神经网络离线学习图像误差变化率的风扰动项，在此基础上利用在线自适应技术对速度控制器实时补偿。仿真结果表明，所提方法能使空中加油对接效率在侧风干扰条件下比常规的基于图像的视觉伺服提高约20%。
关键词：视觉伺服;图像伺服;空中对接;深度神经网络;自适应控制
基金资助：国家自然科学基金资助(62103335); 陕西省科学技术协会青年人才托举计划项目资助(20230111)
