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作者：叶大鹏;陈书达;张之得;
单位：福建农林大学机电工程学院;
摘要：针对四旋翼飞行器轨迹跟踪控制中模型预测控制(MPC)的标称模型不确定问题，提出了一种基于在线高斯过程回归模型增强的模型预测控制(OGP-MPC)方法，利用在线高斯过程回归(OGP)模型补偿标称模型的动力学误差。设计了一种新的在线GP模型更新框架，通过引入子GP模型对新数据进行预处理，提高数据质量，进而迭代更新主GP模型参数，以实现自适应动力学模型误差补偿。仿真结果表明，相比传统MPC和GP-MPC,所提方法在圆形轨迹下的模型精度和跟踪精度提升均超过16%,空间曲线轨迹下提升超过5%。
关键词：四旋翼;模型预测控制;数据驱动;高斯过程回归;轨迹跟踪
基金资助：福建省中青年教师教育科研项目资助(JAT210082)
