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作者：胡鑫宇;向慧明;
单位：三峡大学电气与新能源学院;
摘要：针对复杂地形环境下的无人机（UAV）路径规划问题，提出一种基于改进鲸鱼优化算法的无人机路径规划方法。首先，通过解析山体地形、动态目标和威胁区，建立三维动态环境与无人机航路模型；其次，改进种群初始化策略，利用融合混沌映射的精英反向学习策略实现种群的初始化；接着，引入随机多维度移动策略替换全维度同时移动策略，避免全维度调整不适；再次，引入非线性收敛因子和非线性判断因子平衡搜索和开发的概率；然后，领航鲸辅佐修正和改进气泡网移动，不断优化领导鲸鱼的位置，增强WOA算法跳出局部最优的能力；最后，使用所提算法与一些现有的智能算法求解CEC2022测试函数以及设计的无人机环境模型。仿真结果对比分析表明：与传统鲸鱼算法相比，所提算法的收敛精度提高5.09%，航迹适应度平均值提高了35.55%；所提改进鲸鱼优化算法收敛更快、精度更高，能有效处理无人机路径规划问题。
关键词：无人机;;三维路径规划;;鲸鱼算法;;种群初始化;;坐标修正;;非线性因子
