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作者：易磊;黄哲玮;陆韬宇;
单位：华中科技大学电气与电子工程学院;
摘要：针对当下室内无人机设计中定位系统定位精度有限、设计完善性不足、鲁棒性不强的问题，提出一种基于激光雷达SLAM建图与深度学习融合的室内无人机系统设计方案。该方案无人机采用小型化设计，选用激光雷达与双目相机T265实现室内建图导航；无人机的主控系统设计程序错误保护机制，有效增强了无人机的鲁棒性；通过Cartographer算法完成室内建图定位，融合FastestDet深度学习算法完成重定位与图像校正，实现高精度室内导航飞行。实验结果表明：文中无人机系统可以根据设定路径与任务实现室内自主建图导航飞行，系统运行速度快、定位精度高、运行稳定性强，具有较高的实用价值。
关键词：无人机;;室内自主飞行;;激光雷达;;SLAM;;Cartographer;;FastestDet
基金资助：教育部2020年第二批新工科研究与实践项目：为未来而教,面向“电气化+”,重构电气工程专业卓越领军人才培养体系（ENYDQHGC20202219）
