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作者：汪军;杨光永;樊康生;徐天奇;
单位：云南民族大学电气信息工程学院;云南省无人自主系统重点实验室;
摘要：文中通过研究差速驱动轮式移动机器人的轨迹跟踪，建立了其运动模型。通过设置反馈信号变更了位姿误差方程，从而构造出新的Lyapunov函数，设计出一个新的移动机器人轨迹跟踪控制器，推导并证明控制器全局的渐近稳定性以及最终收敛性。利用不同参考轨迹进行仿真实验，经过多种控制器比较，提出一种优越性更强，具有更小的误差、更高的控制精度和更快的误差收敛速度的控制器。
关键词：Lyapunov函数;;误差模型;;运动学模型;;轨迹跟踪;;轮式机器人;;平方误差积分
基金资助：国家自然科学基金资助项目（61761049）;国家自然科学基金资助项目（61261022）;; 云南民族大学2024年硕士研究生科研创新基金项目（2024SKY119）
