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作者：王志乐;徐霄;胡兆勇;
单位：海军航空大学青岛校区;广东工业大学;
摘要：针对虚拟维修训练系统中多人协同操作困难问题，提出一种面向航空发动机虚拟拆装任务的协同感知算法。基于拆装对象状态变化定义了拆装对象行为模型的通用表达，以大型装备搬运过程为研究对象，建立了两手协同、三手协同、四手协同和多手协同四种协同搬运行为模型，根据搬运过程中手部位置设计了求解拆装对象位姿的方法。以某型航空发动机虚拟维修为任务驱动进行了协同维修操作实验，实验结果表明，该算法能够有效用于多人协同拆装训练且具有较好的交互效果。
关键词：模拟训练;;虚拟维修;;协同操作;;状态变化;;行为模型;;平移操作
基金资助：装备维修科学研究与改革2023年度计划项目（海装计[2022]382号）
