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作者：谢冰冰;牛军川;夏俭俭;
单位：山东大学机械工程学院;山东大学高效洁净机械制造教育部重点实验室;
摘要：针对搬运机器人这种长连杆结构的柔性机械臂系统，为了优化残余振动的问题，设计了ZV输入整形器与最优控制结合的振动抑制方法，并对最优控制器中的加权参数Q进行模糊控制；为了降低响应到达稳态的时间，提高柔性臂运动的精确性，引入磁流变（Magneto rheological,MR）阻尼器使得柔性臂阻尼可控，实现了可控阻尼与关节力矩联合控制柔性臂系统。仿真结果表明：所设计的混合控制策略可以有效降低残余振动的超调量，进一步加入阻尼器后，可有效降低柔性臂系统到达稳态的时间。
关键词：柔性机械臂;;输入整形;;最优控制;;模糊控制;;磁流变阻尼器
基金资助：国家自然科学基金项目（U22A20204,52075294）;; 深圳市自然科学基金项目（JCYJ20220530141006015）;; 济南市“新高校20条”（202333060）
