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作者：王韬;惠怡静;张庆余;赵磊;牛文铁;
单位：天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室;中发联投资有限公司;中汽数据(天津)有限公司;
摘要：为实现较高速行驶情况下驾驶机器人驾驶车辆进行横向轨迹跟踪，设计了一种基于动态杂交粒子群算法求解的非线性模型预测控制器。首先，简化转向机器人与车辆转向系统，建立车辆动力学模型。其次，应用双参数精确罚函数法将非线性有约束优化函数转换为非线性无约束优化函数。在此基础上,将驾驶机器人作为下层控制器，应用动态杂交粒子群算法对优化函数进行求解。最后，基于Simulink/CarSim和RT-LAB硬件仿真，验证了改进的模型预测控制器具有较高的跟踪精度和行驶平稳性。
关键词：模型预测控制;;驾驶机器人;;轨迹跟踪控制;;粒子群算法
