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作者：刘浩浩;张素侠;
单位：天津大学机械工程学院;
摘要：系留无人机飞行过程中，缆绳对无人机作用有变化的拉力，严重时会引起无人机的坠毁，故设计系留无人机控制器时必须考虑缆绳张力的影响。将缆绳张力大小近似为与无人机飞行高度成正比，建立系留四旋翼无人机的简化六自由度数学模型，设计串级PID控制器进行仿真分析，并搭建系留四旋翼无人机模型测试系统进行微风环境下的实验测试。结果表明：微风环境下，设计的串级PID控制器可以使系留无人机达到良好的飞行效果，且缆绳对系留无人机平台的拉力主要与无人机的飞行高度有关，对缆绳拉力的处理方法可行。
关键词：系留四旋翼无人机;;缆绳张力;;数学模型;;串级PID控制;;实验测试
