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作者：黄晓宇;孙勇智;李津蓉;刘薇;李恒通;
单位：浙江科技学院自动化与电气工程学院;浙江省机器人产业学院;
摘要：为解决狭小且复杂工作环境下，麦克纳姆轮自动导引车（Automated guided vehicle,AGV）最优路径规划问题，提出了一种基于麦克纳姆轮底盘运动学模型改进的A*算法。首先，将麦克纳姆轮AGV等效为二维最小外接矩形，利用其全向移动特性设计路径搜索策略；其次为提高规划路径的安全性，依据模型特征构建了拓展模型避障矩阵；最后引入二维高斯核函数自适应调整算法实际代价函数和启发估计代价函数的权重系数，平衡搜索的全局性和快速性。仿真试验结果表明：改进的算法在搜索时间和安全性能均高于普通算法，提高了麦克纳姆轮AGV通过狭窄空间或转弯死角的能力,增强了路径搜索效率。
关键词：麦克纳姆轮;;A~*算法;;外接矩形;;拓展模型避障矩阵;;二维高斯核函数
基金资助：国家自然科学基金项目（62173306）;; 教育部产学合作协同育人项目（201901014014）
