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作者：江雨霏;朱其新;
单位：苏州科技大学电子与信息工程学院;苏州科技大学机械工程学院;苏州市共融机器人技术重点实验室;
摘要：近年来，软体机器人已应用于探测狭窄复杂的管道内部。对于孔径较小，T形、L形管道分支较多的应用场景，软体机器人在管道内的运动效率与灵活性面临较大挑战。针对此问题，设计了一种小孔径管道气动软体机器人。通过Abaqus软件有限元仿真分析了软体机器人不同结构致动器的变形效果，优化了设计参数；基于所设计的软体机器人分析了其变形性能，并与其他结构的小孔径管道气动软体机器人进行了对比。研究结果表明：管道机器人具有良好的弯曲性能与延伸性能，可在一定压强范围内减少材料的大变形，降低了软体机器人材料的损耗率。
关键词：气动;;软体机器人;;小孔径管道;;有限元分析;;变形性能
基金资助：国家自然科学基金项目（51875380,62063010,51375323）;; 苏州市科技发展计划（SYG2024148）;; 苏州市科技计划（SJC2023002）
