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作者：杜小禹;杨培;张明路;刘文翰;孙凌宇;
单位：河北工业大学机械工程学院;
摘要：为解决传统爬壁机器人在海上风电塔筒立面的作业效率低下和吸附力不足问题，根据模块化设计方法，提出一种可同时用于表面漆膜检测及运维的模块化履带式爬壁机器人。本文详细介绍作业机器人的结构组成及原理，为防止机器人发生滑落和倾覆现象，对其进行力学分析；构建间隙式永磁吸附模型，利用Maxwell软件与传统磁路设计进行参数化仿真对比，并分析气隙和壁厚对机器人吸附力的影响；通过样机平台模拟实验和真实作业，表明机器人能以稳定运动姿态实现塔筒高空及水下作业，验证了其模块化作业的可行性，并同时具备较强的吸附能力和越障能力。
关键词：爬壁机器人;;模块化设计;;永磁吸附
基金资助：国家重点研发计划(2018YFB1309400);; 河北省自然科学基金项目(E2021202032);; 河北工业大学学科交叉方向研究生培养项目(HEBUT-Y-XKJC-2021119)
