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作者：洪振宇;林健;高轩;张志旭;
单位：中国民航大学航空工程学院;
摘要：针对柔索牵引并联机器人驱动单元结构复杂、强耦合的特性导致难以辨识机电耦合系统动力学参数的问题，通过整合驱动单元各耦合部件的转动惯量和黏性阻尼系数的方法，将伺服电机和卷筒机构作为一个整体研究对象，建立系统的动力学模型，构建可分离待辨识参数的辨识模型。以傅里叶级数优化末端执行器的激励轨迹，搭建试验平台，采集试验数据；基于加权最小二乘法拟合电机转矩数据，分步辨识出机器人系统的动力学参数。对比试验表明：该文提出的动力学参数辨识方法可行且辨识结果可靠。
关键词：柔索牵引并联机器人;;机电耦合系统;;转动惯量;;黏性阻尼系数;;分步辨识
基金资助：中央高校基本科研业务费专项（210522003047）;; 中国民航大学研究生科研创新项目（2021YJS033）
