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作者：刘勇;薛斌强;
单位：青岛大学自动化学院;山东省工业控制技术重点实验室;
摘要：针对具有控制输入量化和参数不确定的无人机系统，提出了一种基于动态事件触发的鲁棒预测控制方法。在被控对象和控制器之间设计了一个动态事件触发器，通过减少数据传输来减轻宽带受限的压力。以线性矩阵不等式的方法设计了一个基于动态事件触发的鲁棒预测控制器，并结合Lyapunov稳定性理论证明了系统的稳定性。以一个VTOL无人机控制系统为例，通过仿真验证了所提方法的有效性。
关键词：无人机;;量化;;参数不确定;;动态事件触发;;鲁棒预测控制
基金资助：国家自然科学基金（61603205）;; 中国博士后基金资助项目（2017M612205）
