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作者：张宇;赵志诚;刘宁;李明杰;
单位：太原科技大学电子信息工程学院;山西省信息产业技术研究院有限公司;
摘要：针对直流调速系统，提出了一种新的基于内模控制的分数阶PID控制器设计方法。根据直流伺服电机的动态数学模型，将IMC与分数阶微积分相结合，设计了一种分数阶内模PID(FO-IMC-PID)控制器，与传统的分数阶PID控制器相比，所设计的仅包含3个可调参数，有效地简化了控制器结构。另外，基于幅值准则、相位裕度和平相位等鲁棒性设计准则，建立了控制器参数与系统性能指标间的非线性方程组，并给出了控制器参数优化求解方法，仿真和实验结果验证了所提方法的有效性和优越性。
关键词：分数阶PID控制器;;直流调速系统;;内模控制;;鲁棒性
基金资助：国家自然科学基金（62003077）;; 山西省科技成果转化引导专项基金（202204021301059）;; 中央引导地方科技发展基金（YDZJSX20231A047）;; 优秀来晋博士科研基金资助项目（20232097）
