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作者：邱琪涵;丁晓;孟秀云;
单位：北京理工大学宇航学院;上海机电工程研究所;
摘要：针对无人机编队飞行过程中相对导航系统存在测量误差问题，提出一种基于遗传算法的改进无迹粒子滤波相对导航系统信息融合算法。建立了无人机相对运动模型与组合导航系统测量模型。针对粒子滤波算法重要性密度函数选取的问题，将无迹卡尔曼滤波引入粒子滤波重要性采样环节，并在粒子滤波算法重采样阶段提出一种基于遗传算法的改进重采样方法。进行了数学仿真，仿真结果表明，该方法能够有效估计无人机相对运动信息，优于无迹粒子滤波算法和粒子滤波算法。
关键词：相对导航;;粒子滤波;;无迹卡尔曼滤波;;遗传算法
