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作者：阮从好;苏伟;
单位：吉林化工学院信息与控制工程学院;
摘要：为进一步增强食品搬运机器人在高速运行时路径中间点处的稳定性，同时提升其整体运行效率，设计一种基于改进鲸鱼优化算法的混合多项式轨迹规划方案，提出4-5-4混合多项式轨迹规划算法。引入非线性收敛因子和自适应权重策略，对基本鲸鱼优化算法进行改进，利用改进的鲸鱼优化算法对4-5-4混合多项式轨迹进行时间优化。结果表明，与传统的3-5-3和4-3-4轨迹规划算法相比，所提算法在中间路径点处加速度峰值分别降低44%和4.3%，收敛效率提升约70%；且轨迹插值整体时间减小近40%。研究为提高食品搬运机器人的工作稳定性和运行效率提供参考。
关键词：食品搬运机器人;;混合多项式;;轨迹规划;;改进鲸鱼算法;;时间优化
基金资助：国家自然科学基金项目(61973046);; 吉林省科技发展计划项目(20200403036SF)
