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作者：王旭;陆佳嘉;江敏;王讯;
单位：南京信息工程大学自动化学院;无锡学院物联网工程学院;无锡学院理学院;
摘要：针对不同激光雷达外参标定过程中点云噪声影响提取精度的问题，改进一种基于DBSCAN的自适应激光雷达与相机联合标定方法。首先采用直通滤波预处理点云获取棋盘角点，其次构建KDTree自适应获取角点邻域半径内的密度阈值，最后基于所得的密度阈值使用DBSCAN算法聚类得到完整棋盘格点云，以此避免了不同激光雷达外参标定方法不统一导致标定耗时和精度下降的问题。实验结果表明，该方法相比改进前效率和精度都得到了提升，标定效率提高4～6倍，重投影误差降低约29.8%,最终得到的外参能够满足工程应用的需求。
关键词：外参标定;;相机;;激光雷达;;自适应阈值;;密度聚类
基金资助：国家自然科学基金面上项目(41674036);; 无锡市科技发展基金项目(N20201011);; 江苏省自然科学基金面上项目(BK20211037)
