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作者：杨勇;刘德儿;
单位：江西理工大学土木与测绘工程学院;
摘要：激光雷达获取点云数据时，受到玻璃、镜子等反射物体的影响，会产生镜面反射，从而产生镜像反射噪声。由于镜像反射噪声与对应实际点云存在较多相似性特征，传统去噪方法难去除该类噪声点。对此，基于两者的相似性与差异性特征，提出了镜像反射噪声的识别和去除方法。首先将场景点云数据分割成若干点云块，通过随机采样一致性算法提取出镜像对称面，接着判断点云块到镜像对称面的欧式距离初步筛选出镜像反射噪声，通过三维点云配准和二维深度图像的相似性检测准确地识别出镜像反射噪声，最后利用点云凸包计算密度值结合欧式聚类去除镜像反射噪声。实验结果表明，所提方法能准确识别出镜像反射噪声并将其有效地去除。
关键词：点云去噪;;镜像反射噪声;;点云配准;;欧氏聚类;;密度分析
