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作者：杜付鑫;崔维一;程天宇;张钢;
单位：山东大学机械工程学院;山东大学高效洁净机械制造教育部重点实验室;
摘要：现有的连续体机器人实验平台存在通用性差、功能单一和成本高昂等问题，通用平台的设计与应用可以提升实验室科研水平和教育质量。该研究设计了一款新型连续体机器人通用实验平台，具有高精度、模块化、功能多样、易于推广的特点；通过模块的组合可以实现对多段不同直径线驱动连续体的驱动；通过构建线长模型获取连续体机器人的控制参量，建立双段连续体机器人的正运动学模型；设计了一组测量连续体弯曲角度的实验，实验结果表明连续体的弯曲特性和实验平台的性能良好。连续体机器人通用实验平台的引入对提升实验室科研水平和教学质量具有重要意义，将推动连续体机器人的研究不断进步。
关键词：连续体机器人;;通用实验平台;;模块化;;正运动学;;实验室发展
基金资助：国家自然科学基金“面向经鼻颅底手术的微型复合连续体机器人研究”(52375020)
