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作者：胡聪;魏新华;
单位：江苏大学农业工程学院;现代农业装备与技术教育部重点实验室;
摘要：为了满足插秧机自动驾驶作业需求，提高插秧机路径跟踪精度与作业效果，设计了插秧机自主驾驶控制系统。以电控化改造的久富2ZG-6D(G6)型插秧机为研究平台，基于北斗/GNSS定位建立了插秧机路径跟踪模型，提出一种改进的变论域模糊PID控制算法，并结合仿真和田间实车试验，对控制系统性能进行验证。仿真试验中，插秧机路径跟踪过程中横向偏差绝对值始终控制在0.03 m之内；田间试验时，插秧机按照规划的目标路径进行路径跟踪，横向偏差绝对值多控制在0.05 m之内，正、负横向偏差均值为0.031、0.034 m。试验结果表明：插秧机在作业行直线跟踪精度较高，设计的控制系统满足插秧作业需求。
关键词：插秧机;;自动驾驶;;路径跟踪
基金资助：上海市科技兴农项目[沪农科推字(2019)第4-3号];; 国家重点研发计划项目(2022ZD0115804)
