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作者：王国业;刘恩宏;
单位：中国农业大学工学院;
摘要：安全避障是自动驾驶关键技术之一。为提高履带式割草机自动驾驶系统安全性，进行了履带式割草机自动驾驶远程交互避障系统设计研究和试验验证。自动驾驶系统基于RTK高精度定位系统的路径跟踪导航模式，通过毫米波雷达和超声波雷达感知融合进行局部路径规划，采用云端平台和手机APP实现农机车辆周边视频回传和远程遥控避障。在遇到复杂场景时，通过云端平台向手机APP发出预警信息，在手机端可以对自动驾驶农机车辆进行人为干预，以提高自动驾驶农机车辆复杂场景的通行能力和安全性。基于电动履带式割草机设计了自动驾驶远程交互避障软硬件系统，并进行了试验验证，结果表明：履带式割草机自动驾驶远程交互避障系统技术可行，工作可靠，具有实际应用价值。
关键词：割草机;;自动驾驶;;避障系统;;远程交互;;履带式
基金资助：国家自然科学青年基金项目(51805535)
