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作者：王琪;王旭东;王威;张硕;崔永杰;
单位：西北农林科技大学机械与电子工程学院;陕西省农业信息感知与智能服务重点实验室;农业农村部农业物联网重点实验室;
摘要：犁耕质量和效率对粮食高产至关重要，而以往基于悬挂高度调整以适应阻力变化来控制犁耕机组耕作效率存在耕深不均匀的问题。为此，以重心可调电动拖拉机犁耕机组为对象，提出了调定耕深下考虑速度和滑转率的阻力自适应作业控制方法。首先，建立了机组动力学模型并分析了阻力变化下机组的动态特性；然后，采用模糊神经网络控制算法调节驱动电机转矩和电池组位移，使牵引附着性能自动适应阻力变化，以实现速度和滑转率的联合控制；最后，进行了实车测试平台搭建和犁耕试验。结果表明：耕速最大偏差仅为0.48 km/h,相比于控制前滑转率降低了21.42%,牵引效率提高了7.76%。在恒定耕深下机组作业稳定性和效率得以提高，为电动拖拉机的自动化和智能化精准作业提供了技术支持。
关键词：电动拖拉机;;犁耕作业;;自适应控制;;牵引效率
基金资助：国家自然科学基金项目(32201677)
