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作者：俞钰飞;赵雄;张鹏飞;张斌;
单位：浙江理工大学机械与自动控制学院;杭州职业技术学院;浙江南方文旅科技股份有限公司;
摘要：针对当前钵苗移栽机的取苗臂取苗位置难以保持一致、“脱苗”等问题较严重的情况，以蔬菜毯苗为研究对象，设计了一种以椭圆齿轮行星轮系和非圆齿轮行星轮系相结合的取栽一体化移栽机构。移栽机构采用单侧双臂结构布置，机构椭圆齿轮行星轮系完成取苗工作，非圆齿轮行星轮系完成挖穴工作。通过给定蔬菜毯苗的农艺要求，在对取苗部分和挖穴部分进行运动学建模，并开发优化设计软件。完成机构结构设计、三维模型装配和仿真实验，验证理论的正确性。搭建试验台，通过摄像机获得样机轨迹，对比得到理论轨迹、仿真轨迹和样机轨迹基本一致，验证机构设计的正确性。实现毯苗取栽一体化移栽机构：取苗合格率为93%,移栽合格率为91.6%,满足蔬菜毯苗的移栽要求。
关键词：移栽机;;蔬菜毯苗;;非圆齿轮;;椭圆齿轮;;优化设计;;取栽一体化
基金资助：浙江省重点研究项目(2022C02042);; 国家自然科学基金项目(32071909);; 杭州市农业和社会发展总体项目(202203B08)
