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作者：曹莉凌;岳景明;曹守启;孙青;周国峰;
单位：上海海洋大学工程学院;
摘要：移动机器人通过有效的路径规划，可以更准确地到达目标位置，提高任务的成功率。为提高A~*算法在全局路径规划的寻路能力和动态窗口法(DWA)在局部路径规划下的避障能力，满足移动机器人更复杂的路径规划要求，提出了一种融合改进A~*算法和DWA算法的路径规划方法。通过对A~*算法中被访问节点与起点、目标点间的几何位置关系，基于三点间最小三角形面积选择节点，同时采用冗余点删除策略，删除路径中的冗余点，减少路径长度，并提高路径的平滑性；将传统DWA算法中的目标点方位角评价函数改进为子目标点的方位角评价函数，加强全局路径对DWA的指引，提高路径的平滑性；最后将改进的A~*算法和DWA算法进行融合。仿真实验表明：改进后的融合算法能够降低路径长度，减少访问的节点数目，提高路径的平滑性，并实现局部避障。
关键词：A~*算法;;动态窗口法;;移动机器人;;路径规划
基金资助：国家重点研发计划资助项目(2023YFD2401302);; 上海市崇明区农业科创项目(2021CNKC-05-06);; 上海市农业科技创新项目(沪农科I2023006)
