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作者：刘伟民;高祥添;赵彦东;刘金琨;
单位：北方自动控制技术研究所;北京理工大学自动化学院;北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院;
摘要：基于一致性理论研究了有向图下多架垂直起降飞行器集群编队控制问题。首先，针对垂直起降飞行器的欠驱动特性，提出了一种分层的双闭环系统结构。对于外环位置控制回路，基于一致性理论设计了分布式控制器来实现集群编队控制；对于内环姿态控制回路，先从设计的控制器中提取出指令姿态，然后采用滑模控制方法对指令姿态进行跟踪。基于李雅普诺夫稳定性理论分析可知，在内环能够快速跟踪外环的前提下，成功保证了整个闭环系统的稳定性。最后，开展了仿真分析。仿真结果验证了所提控制算法的有效性。
关键词：垂直起降飞行器;;多智能体系统;;双闭环;;有向图;;编队控制
基金资助：国家自然科学基金资助(62473009;62273020)
