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作者：叶大鹏;聂双顺;屈忠灿;张之得;
单位：福建农林大学机电工程学院;
摘要：考虑动态环境下的安全飞行问题，提出一种基于改进前向可达集的无人机动态避障方法。针对前向可达集预测多障碍物运动扫掠占据空间过大问题，分析运动障碍物的预测路径与无人机全局参考轨迹的几何关系，设计了碰撞威胁评估算法，在探测范围内筛选威胁障碍，实现运动障碍扫掠占据空间的修剪。进一步，使用预测障碍空间建立碰撞约束，结合模型预测控制(MPC)设计局部避障控制算法，实现实时避障运动控制。最后，仿真验证了所提方法的有效性。
关键词：无人机;;前向可达集预测;;模型预测控制;;动态避障
