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作者：姚玉南;王韵琦;韩承宇;
单位：武汉理工大学船海与能源动力工程学院;
摘要：[目的]为解决大型清淤设备无法用于小型水库清淤作业，导致小型水库淤积情况严重无法正常发挥水库功能的问题，设计了一种用于小型水库的水下清淤机器人。[方法]基于模块化设计的方法，对清淤机器人及配套装置进行设计并进行建模，基于模型对机器人进行运动学仿真及水动力学仿真，根据仿真结果对结构进行优化设计。[结果]确定了清淤机器人的工作流程及清淤绞刀的转速和转向并分析确定所设计清淤机构的可靠性。[结论]仿真结果表明：机器人设计合理，可以完成小型水库的清淤功能。
关键词：小型水库清淤;;水下机器人;;仿真分析
基金资助：国家自然科学基金（52071240）
