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作者：郭靖;冯正;刘浩城;罗凯耀;黄晋康;周昊雪;何昭水;
单位：广东工业大学自动化学院;广州中医药大学第二临床医学院;
摘要：智能针灸机器人作为传统针灸与现代科技的结合，旨在提高针灸治疗的准确性、标准化和客观性。本文探讨了智能针灸机器人的关键技术突破与挑战，包括穴位定位、手法采集、人机交互、针灸机制探究和得气检测技术。其中，深度学习与图像识别技术的应用提升了穴位定位的精确度，而高精度传感器（如力传感器、加速度传感器、光学传感器和运动捕捉系统等）的应用和机器学习技术的进步使得手法采集与再现更加精确。人机交互技术的进步通过视觉和力反馈技术提高了针灸治疗的自然性和准确性。然而，针灸机器人作为一种多学科交叉研究命题，不仅需要注重传统针灸的临床命题（如“得气”及手法等）的数据化研究，更需要深入探讨人工智能与机器人技术在针灸领域的工程化实现路径，如经络理论的建模、穴位动态性特征的挖掘及其在机器人系统中的应用。
关键词：智能针灸机器人;;穴位定位;;针刺手法采集;;人机交互;;得气
基金资助：国家重点研发计划项目：2022YFB4703102
