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作者：陈明方;李明;张永霞;陈中平;莫翔;
单位：昆明理工大学机电工程学院;攀枝花市经济和信息化局;
摘要：四足机器人并联腿的结构刚度好、运动精度高、动态性能好，但控制难度大。为解决并联腿四足机器人的控制和性能优化问题，本文对四足机器人的平面2自由度5R并联腿机械结构进行分析，采用弹簧-负载倒立摆模型控制，将SLIP模型等效拓展到四足机器人的对角小跑(trot)步态控制。使用遗传算法以能量损耗和运动误差为适应度函数对SLIP的相关系统参数进行优化，并总结系统参数对能量损耗和运动误差的影响。仿真结果显示四足机器人平地运动速度、跳跃高度、机身俯仰位置的最大误差分别为1.95%、2.36%、0.47°。
关键词：平面5R并联腿;;SLIP模型;;遗传算法;;对角小跑
基金资助：国家自然科学基金项目(51965029)
