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作者：孔慧芳;朱文祥;张倩;
单位：合肥工业大学电气与自动化工程学院;
摘要：针对智能车辆在城市结构化道路中，由于道路曲率变大，车辆驶入弯道车速过高，导致车辆跟踪路径精度低、稳定性差的问题，提出一种引入车速调节机制的路径跟踪控制策略。在建立车辆动力学模型的基础上，给出了弯道最大安全车速的确定方法，考虑道路曲率对于车辆路径跟踪精度的影响，引入道路曲率因子，基于最大安全车速设计了车辆的行驶速度。采用线性模型预测控制实现了速度调节机制下的路径跟踪。利用Simulink与Carsim软件对本文提出的控制策略进行了联合仿真验证，结果表明，所提出的控制策略能根据道路曲率实时调节车速，提高车辆在双移线工况与大曲率工况下的路径跟踪精确性与行驶稳定性。
关键词：路径跟踪;;智能车辆;;道路曲率;;车速调节;;模型预测控制
基金资助：安徽省重点研发计划项目(JZ2021AKKG0310)
