来源：期刊VIP网 时间：
作者：卢宝勇;顾寄南;王文波;季晨;范天浩;左宇;侯征辉;
单位：江苏大学机械工程学院;
摘要：针对机器人全局路径规划算法存在提高收敛速度时，不同环境下规划稳定性不足的问题，提出BITO-RRT~*(Bidirectional traversal optimization RRT~*)算法。首先，引入目标偏置和直连检测的双向生长策略，加快收敛速度，获得初始解；接着通过遍历寻优步骤优化直连路径；最后，在渐进收敛区域重选父节点，缩短路径长度，平滑路径。在不同复杂度的环境下，将BITO-RRT~*算法与RRT,RRT~*,Informed-RRT~*这3种算法进行对比，均展现优异的综合性能，并且复杂环境下4类算法规划成功率为90%、55%、57%和58%，证明在限定采样次数下BITO-RRT~*算法不仅提高路径收敛速度，并且路径质量和规划稳定性优于同类算法。
关键词：全局路径规划;;BITO-RRT~*算法;;目标偏置;;双向生长;;遍历寻优
基金资助：江苏省重点研发计划–重点项目(BE2021016);; 江苏大学农业装备学部重点项目(NZXB20210104)
