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作者：翟雨鹏;李昊洋;蒋长辉;聂文;管练武;苏子康;陈育伟;
单位：南京航空航天大学自动化学院;国网泰州供电公司;哈尔滨工程大学智能科学与工程学院;国科大杭州高等研究院;
摘要：无人机定位依赖全球导航卫星系统（GNSS）提供高精度定位信息，但卫星导航信息容易受到干扰或者遮挡，严重影响无人机执行任务。随着卫星遥感技术的发展，成像分辨率已经进入亚米级，这为卫星图像辅助定位提供了可能。提出了一种GNSS拒止环境下的卫星遥感影像辅助的无人机纯视觉定位框架，该定位框架前端采用视觉图像匹配跟踪定位，后端采用卫星遥感影像辅助绝对定位修正，两者结合获取无人机在地理坐标系下的绝对定位信息。实验结合卫星遥感影像数据和固定翼无人机在某地采集的开源数据进行了定位可行性研究，采用卫星导航差分定位信息作为基准计算定位误差。实验结果表明，在选定的区域8456 m的航迹上，平均定位误差为19.75 m，证明此方法的可行性。
关键词：无人机;;卫星遥感影像;;卫星导航;;视觉定位;;图像匹配;;GNSS拒止;;视觉特征
基金资助：南京航空航天大学科研启动项目（YQR23046）;; 江苏省自然基金青年基金（BK20241388）
