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作者：刘俊;朱智雄;
单位：上海电机学院机械学院;
摘要：磁吸附爬壁机器人在代替人工完成造船门式起重机表面缺陷检查过程中，风载荷对机器人的影响不能忽视。以造船门式起重机和爬壁机器人为对象，对突发强阵风下门式起重机的风场特性、爬壁机器人风载稳定性进行了研究。采用计算流体力学(Computational Fluid Dynamics, CFD)及流固耦合分析方法，结合现场实测数据，分析近海风场环境下门式起重机的风压风速分布特征并计算瞬态动力响应；之后，构建爬壁机器人力学稳定性分析模型，得到极限风载条件下的机器人最小磁吸附力阈值条件；最后，开展门式起重机-爬壁机器人风振稳定性分析。结果表明，该爬壁机器人在7级风及以下能够安全作业，并为未来同类型机器人提供吸附安全性设计依据。
关键词：安全工程;爬壁机器人;门式起重机;计算流体力学(CFD);现场实测
基金资助：上海市科委地方院校能力建设项目(23010500900)
