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作者：朱许;张博涵;王正宁;章胜;黄江涛;
单位：电子科技大学信息与通信工程学院;中国空气动力研究与发展中心;
摘要：局部环境感知条件下的集群编队避障是无人机集群飞行的难题。为实现局部环境信息下的集群编队避障，发展了基于深度强化学习的无人机自主决策编队避障控制方法。将无人机集群划分为领导者和跟随者，通过一致性算法确定集群中的每架无人机的飞行目标点，基于局部环境信息，结合人工势场法和跟踪导引法设计连续型奖励函数分别对领导者和跟随者进行固定目标点和移动目标点的强化学习自主避障训练。仿真结果表明：基于所提方法，无人机集群能有效规避障碍并到达终点，领导者和整个集群的到达成功率分别为0.91和0.72。所提方法为局部环境感知条件下的无人机编队避障提供了一种可行方案。
关键词：无人机集群;编队避障;领导跟随策略;深度强化学习;一致性算法
基金资助：国家自然科学基金资助(11902332)
