来源：期刊VIP网 时间：
作者：李洋;杨婷;王新民;
单位：西北工业大学自动化学院;北京空天技术研究所;
摘要：针对具有输出约束的无人机系统，提出了一种基于神经网络的有限时间跟踪控制方案。设计了一种有限时间神经网络扰动观测器(FTNNDO)来估计未知的外部扰动和系统不确定性，不仅在有限时间内实现了快速观测，而且避免了传统反步法中复杂的微分计算。基于障碍李雅普诺夫函数(BLF),设计了具有输出约束的有限时间约束跟踪控制器，实现了控制误差的快速收敛以及对系统输出的严格约束。利用李雅普诺夫稳定性理论证明了闭环控制系统的有限时间稳定性。最后，设计了无人直升机跟踪控制仿真，验证了所提控制方案的有效性。
关键词：无人机;神经网络;有限时间控制;输出约束
基金资助：国家自然科学基金资助(62003271)
