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作者：杨思捷;鲁泽;胡芳芳;王春阳;全权;
单位：北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院;中国空气动力研究与发展中心;
摘要：提出了一种多焦距复眼系统，用于实现无人机在大范围内的自适应相对定位。该系统通过组合不同焦距的镜头，以解决传统光学变焦和数码变焦在视觉定位中的局限性。在介绍坐标系和相机模型的基础上，详细描述了基于多焦复眼的相对位姿估计方法，并通过扩展卡尔曼滤波器进行状态估计，从而该算法能够在特征点数量受限的情况下提供鲁棒的位姿估计。利用AirSim模拟器搭建了仿真实验，并开展了实物实验。实验结果表明，多焦复眼视觉系统能够在5～50 m甚至更远的距离范围内提供鲁棒且自适应的相对位姿估计，并具有较高的定位精度和良好的鲁棒性。
关键词：无人机;相对定位;复眼
