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作者：袁林;吴长水;
单位：上海工程技术大学机械与汽车工程学院;
摘要：为提高农机自动导航系统的精度和准确性，针对低精度IMU的测量误差比较大，滤波模型的非线性的问题设计了基于GPS和INS的智能农机组合导航系统。该方法以低精度IMU/GPS紧组合模式为框架，推导出系统状态方程和量测方程，利用扩展卡尔曼滤波算法对INS的误差进行实时反馈校正，最后搭建实车试验平台，在低速场景下对本文提出的自动导航系统进行验证。试验结果表明：本文提出的紧组合系统较松组合系统在经度、纬度、北向速度、东向速度误差(标准差)上分别降低了24%,47%,50%,54%,证明了该组合方式能有效抑制导航误差发散；而EKF相较于KF算法也有效地改善了导航精度，提升了滤波效果。
关键词：GPS;;低精度IMU;;紧组合系统;;扩展卡尔曼滤波
