来源：期刊VIP网 时间：
作者：邱斌;冯科;王云霄;
单位：广西嵌入式技术与智能系统重点实验室;桂林理工大学计算机科学与工程学院;
摘要：针对求解四足机器人逆运动学时传统方法运算量大、稳定性差且收敛耗时长等问题，提出一种适用于12自由度四足机器人的改进天牛须算法。该算法首先在每次迭代时约束天牛朝向转角范围，提高算法的空间搜索能力；其次，引入适应度的历史信息进行步长自适应更新，设置与目标精度关联的基本步长进行局部搜索，提升算法的后期收敛性能；最后，构造适应度函数描述机器人足端位姿误差，通过最小化适应度求解逆运动学问题。仿真结果表明，所提算法在求解12自由度四足机器人的逆运动学时具有较好的收敛性，求解精度高。
关键词：四足机器人;;逆运动学;;适应度;;天牛须算法
基金资助：广西重点研发计划(桂科AB23075163,桂科AB23026034);; 桂林理工大学博士科研启动基金项目(GUTQDJJ2014042);桂林理工大学大学生创新创业训练计划(202210596341)
