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作者：张建;赵俍骁;安飞;
单位：西安电子科技大学机电工程学院;中国科学院西安光学精密机械研究所;中国科学院大学;
摘要：随着多领域光学设备应用的发展，带来了对高精度的光学元件的广泛需求，进而带来了对各项指标和加工设备的新挑战。工业机器人的诸多优势为光学批量加工带来可能，也就需要针对性的设计紧凑高效的末端执行器。本文以光学加工过程中对于球面轮式抛光末端执行器的需求为出发点，研制一款能够提供稳定抛光压力，并且能够实现规定设计输入参数，满足现代光学加工智能化抛光要求的球面轮式抛光末端执行器。另外在结构设计过程中使用带传动取代圆柱直齿齿轮传动，传动效率由73.5%提高至85.7%。通过强度仿真、去除函数建模，以及?145 mm的平面镜定点研抛和?360 mm的非球面镜抛光实验，完整验证了所设计的末端执行器的性能，结果符合实际工程需求。
关键词：光学加工;;球面轮式抛光;;去除函数;;末端执行器;;工业机器人
基金资助：陕西省重点研发计划(2018ZDXM-GY-105)
