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作者：胡胜利;张缓缓;江忠顺;常笑宇;
单位：上海工程技术大学机械与汽车工程学院;
摘要：以分布式驱动汽车为研究对象，针对多目标协同的自适应巡航问题，应用非线性可变车头时距模型，对坡道、弯道工况设计了间距补偿策略，提高实际车间距离信号的准确性；综合考虑车辆行驶安全性，舒适性，节能性，设计了基于模型预测控制（Model predictive control,MPC）算法、分层控制的自适应巡航控制（Adaptive cruise control, ACC）系统。基于变步长离散化的方法改进ACC系统多目标协同上层控制算法，在保证较长预测时域的基础上提高系统的精确性和实时性。下层控制器中建立逆驱动系统模型、逆制动系统模型，制动/驱动切换逻辑，以车辆整体驱动效率最优为目标设计了期望力矩分配策略。在CarSim/Simulink搭建仿真环境验证了所设计策略的有效性。
关键词：自适应巡航;;模型预测控制;;间距补偿策略;;分布式驱动电动汽车;;力矩分配
基金资助：国家自然科学基金项目（51705306）
