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作者：李鸽;李宇;瓮松峰;万浩;罗大兵;
单位：西南交通大学机械工程学院;中国核动力研究设计院核反应堆系统设计技术重点实验室;
摘要：为保证重型装备模块间的接口组对，针对低速重载且对接安装位置低的特殊工况，设计了一种结构紧凑且能实现六自由度运动的混联机构调姿平台。对调姿平台的运动机构和整体结构进行了设计，提出了一种由空间机构与平面机构相结合的六自由度混联调姿平台；基于坐标变换理论进行运动学分析，建立出空间姿态变化与液压缸活塞杆运动关系的反解数学模型；利用MATLAB/Simulink建立反解理论模型，同时基于SimMechanics搭建参数化虚拟样机模型并与Simulink进行联合仿真。结果验证了运动学模型的正确性与运动机构的可行性。
关键词：重型装备;;调姿平台;;混联机构;;运动学分析;;SimMechanics
基金资助：国家自然科学基金项目(51975490)
