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作者：江小辉;孙翼飞;郭维诚;侯春杰;
单位：上海理工大学机械工程学院;上海航天设备制造总厂有限公司;
摘要：针对并联机构运动学模型求解困难的问题，以TriMule并联机构为研究对象对其正向运动学与逆向运动学进行了分析与仿真，并通过样机平台的加工工艺参数评价了运动学算法的正确性与稳定性。根据TriMule机器人机构特点，基于矢量法与连杆长度差迭代法建立机器人并联机构的运动学逆解及正解模型，推导机器人驱动支链长度与动定平台位姿关系；在机器人运动空间中选取样本位姿，应用MATLAB对所建立TriMule机器人并联机构运动学模型进行仿真验证，结果表明运动学模型求解算法正确稳定。最后搭建TriMule机器人搅拌摩擦焊实验平台验证运动学算法控制稳定性。
关键词：TriMule机器人;;运动学正解;;运动学逆解;;仿真验证
基金资助：上海市科学技术委员会项目(2051105704)
