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作者：高志远;茅健;钱波;郑武;
单位：上海工程技术大学机械与汽车工程学院;华融普瑞(北京)科技有限公司;
摘要：为了提高四足机器人仿生腿的使用性能，使其腿部结构满足高承载、轻量化要求，提出一种以连续碳纤维(CCF)为增强材料，以短切碳纤维增强尼龙为基体材料的混合增强3D打印技术，通过样条拉伸实验对碳纤维复合材料的伸性能进行了验证。使用连续与短切碳纤维混合增强3D打印制备四足机器人仿生腿，对四足机器人常见4种工况进行了静力学仿真，选取两类典型工况进行载荷测试实验，可知在站立工况下承载力提升了19.05%,变形量减少了50.70%,在30°外展工况下承载力提升了3.14%,变形量减少了43.05%,且重量减轻了18.83%,验证了连续碳纤增强材料替代传统铝合金材料的可能性。
关键词：四足机器人仿生腿;;连续碳纤维;;基体材料;;3D打印
基金资助：北京市科技计划(Z191100008019006)
