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作者：邱冰;李小兵;石志新;罗玉峰;
单位：南昌大学先进制造学院;
摘要：针对六自由度柑橘采摘机械臂时间最优轨迹规划问题，提出一种多策略改进麻雀算法(Multi-strategy improved sparrow search algorithm, MISSA)的轨迹规划方法。首先，利用改进D-H参数法建立机械臂的运动学模型，并对其正、逆运动学进行求解，然后利用3-5-3多项式插值建立机械臂关节空间的运动轨迹。最后针对普通麻雀算法，利用Logistic混沌映射均匀化种群，并融合改进正余弦策略平衡算法的局部与全局搜索能力后，得到了改进麻雀算法，并利用该算法对机械臂进行时间最优轨迹规划，再与GA、PSO、SSA算法进行对比。结果表明，多策略改进麻雀算法相比于其他3种算法在收敛速度和精度上均有明显提高，关节运行时间缩短46.7%,且优化后得到关节运动学曲线均光滑无突变，验证了算法的有效性。
关键词：采摘机械臂;;多项式插值;;轨迹规划;;时间最优;;多策略改进麻雀算法
基金资助：国家自然科学基金项目(52165003,51365036)
