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作者：马小陆;李成成;谭毅波;梅宏;
单位：安徽工业大学电气与信息工程学院;南京航空航天大学航天学院;
摘要：针对传统人工鱼群算法在移动机器人全局路径规划中存在搜索效率比较低且路径冗余点比较多的问题，提出了基于双向搜索策略的人工鱼群算法。该算法通过正反两个方向交替检索路径的方式来进行全局路径规划，提高了算法在路径规划时的效率以及收敛速度。另外对于规划出的路径冗余节点以及不必要拐点较多的问题，通过对规划好的路径集引入路径平滑处理策略进行路径优化。仿真结果表明，改进后的人工鱼群算法与传统人工鱼群算法相比在收敛速度以及路径搜寻效率上均有较大的提高。最终将改进算法应用到实际的移动机器人中，实验结果证明，改进的算法可以有效解决移动机器人的路径规划问题。
关键词：移动机器人;;路径规划;;人工鱼群算法;;平滑处理策略
基金资助：国家自然科学基金项目(61472282);; 安徽省科技重大专项(202003a05020028);; 安徽高校自然科学研究重点项目(KJ2019A0065);; 安徽省重点研究开发计划(202004a0502001);; 特种重载机器人安徽省重点实验室开放课题项目(TZJQR004-2020);; 安徽省高校协同创新项目(GXXT-2023-020)
