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作者：陈宵燕;孙沂琳;赵一;张秋菊;何庆浩;
单位：无锡学院自动化学院;江苏省食品先进制造装备与技术重点实验室;江苏集萃复合材料装备研究所有限公司创新研发中心;
摘要：针对当前机器人手存在的抓取力控性能差、控制系统复杂等问题，基于柔性手结构性能优势，提出一种面向薄皮果类柔顺抓取的前瞻预测智能力控方法。以最佳位形和力闭合为约束条件，提出适用于柔性手结构配置的4种抓取规划方法，并建立抓取稳定性评估机制。构建基于径向基神经网络的非线性回归预测模型，并重点提出基于最小抓取力的前瞻智能力控算法。分析抓取系统结构，设计分层模块化柔性手控制系统，最终搭建柔性手抓取实验平台，进行抓取性能测试。试验结果表明，相对其他2种方法，提出的抓取力控方法抓取力分别降低10.64%和6.91%；抓取成功率分别提高2.67%和5.00%，平均值高达98.00%。研究为柔性手的进一步研究提供参考。
关键词：抓取规划;;柔性手;;稳定性评估;;前瞻;;最小抓取力
基金资助：国家自然科学基金项目（51575236）;; 江苏省自然科学基金项目（BK20230173）;; 江苏省高等学校基础科学项目（23KJB460031）;; 江苏省食品先进制造装备技术重点实验室开放课题资助项目（FM-202304）;; 无锡市创新创业资金“太湖之光”科技攻关计划项目（K20231009）
