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作者：赵玉贝;杨静;王伟;高英杰;郭锐;赵静一;
单位：北京天玛智控科技股份有限公司;燕山大学河北省重型机械流体动力传输与控制实验室;燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室;燕山大学河北省特种运载装备重点实验室;
摘要：针对煤矿工作环境的复杂性和不确定性，提出一种新型6自由度液压驱动串联机械臂，使其具备结构轻量化、控制精准化、操作简易化等特点。首先，以6自由度串联机械臂为研究对象，建立其运动学模型，推导运动学正、逆解；其次，利用极值理论和蒙特卡洛算法求解末端夹爪的工作空间，证明所设计的串联机械臂有效性；最后，选取机械臂运行的典型轨迹，使用不同的插值策略对机械臂运行的角度、角速度和角加速度进行对比分析。结果表明：6自由度液压驱动机械臂末端夹爪在五次多项式插值策略下运行平稳且连续，没有出现突变现象，可减小整机运行的柔性冲击，提升整机的使用寿命。
关键词：6自由度串联机械臂;;运动学;;轨迹规划
基金资助：国家自然科学基金面上资助项目（12173054,52075469）;; 北京天玛智控科技股份有限公司资助项目（2022TM008-J1）
