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作者：谢春丽;孟和吉雅;
单位：呼伦贝尔学院人工智能与大数据学院;内蒙古大学计算机学院;
摘要：为了提高冗余机器人控制系统输出精度，设计了优化模糊比例-积分-微分（PID）控制系统，通过仿真验证控制系统的可行性。建立了冗余机器人的运动学模型，应用了模糊PID控制系统。研究改进粒子群算法，通过修改交叉算子和非线性动态惯性权重，提高粒子群算法的全局搜索能力。根据冗余机器人模糊PID控制优化流程，利用改进粒子群算法迭代搜索能力在线调整PID控制参数，使得进一步提高冗余机器人控制系统稳定性。在无干扰和有干扰条件下，利用Matlab软件对冗余机器人输出精度进行仿真实验。结果表明：在无干扰状况下，冗余机器人采用2种控制系统，其输出精度没有明显差别。在有干扰状况下，基于改进粒子群算法优化模糊PID控制系统，冗余机器人抗干扰能力增强，输出精度更高。冗余机器人采用改进粒子群算法优化后的模糊PID控制系统，可以得到更稳定的控制效果。
关键词：冗余机器人;;模糊PID控制器;;改进粒子群算法;;优化;;仿真
基金资助：内蒙古自治区民委横向资助项目（MW-2018-MGYWXXH-309,MGYWZZS-NMGDX-20170508）
