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作者：张宁;钟自成;
单位：中煤科工西安研究院(集团)有限公司;
摘要：为减少煤矿坑道钻机施工人员劳动强度，保障作业安全，设计了多自由度机械臂，分析了该机械臂的主要结构和工作原理，得到了各部件的基本运动参数，研究了抓手体的位姿、速度与各部件运动学参数之间的关系，利用Matlab软件仿真得到了抓手体的作业范围，同时对比研究了采用依次驱动和同步驱动方式下抓手体的运动轨迹。结果表明：采用同步驱动方式能够使抓手体的运行速度和加速度曲线更平滑，运行工况更趋于平稳，此时抓手体运动的速度和加速度最大值仅分别为347 mm/s、55 mm/s2，能够有效降低抓手体的速度和加速度峰值以及减少波动次数。研究结果为多自由度机械臂在坑道钻机的现场施工使用提供了理论基础。
关键词：坑道钻机;;机械臂;;运动学分析;;D-H坐标系;;仿真研究
基金资助：陕西省重点研发计划资助项目（2023-YBGY-340）
